是一个紧耦合，基于图像块的滤波实现的VIO 单目+IMU ROVIO，滤波器紧耦合，图像patch的稀疏前端(?)，EKF后端，基于扩展卡尔曼滤波:惯性测量用于滤波器的状态传递过程；视觉信息在滤波器更新阶段使用。 - View it on GitHub